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吸盤式助力機械手在選擇吸盤時，要從工作環(huán)境、表面狀況及操作方式三個方面進行考量。工作環(huán)境指腐蝕、臭氧、酒精、溫度等；表面狀況指工件表面的粗糙度、多孔度、有油與否等；操作方式指工件的吸附狀態(tài)、移動方向及操作頻率等。以下是常見的吸盤分類：

一、扁平吸盤

適用范圍廣，特別適用于工件需要翻轉的場合。相交于波紋吸盤體積小，內部空間更小，可與真空發(fā)生器直接連接。當它用于薄壁工件時，不會造成永久變形；在高加速度情況下，還可以更好地抵抗徑向力；吸盤平行或垂直于水平面時均可使用。

二、波紋吸盤

具有很好的緩沖性，適用曲面和不平整表面。除汽車吸盤外，一般不可垂直于水平面使用。

三、發(fā)泡吸盤

具有非常好的柔軟性，可適用于表面非常粗糙的工件。

四、特殊吸盤

適用于有特殊要求的工件。可以根據(jù)具體要求特殊設計的吸盤。

五、手動吸盤

區(qū)別于上述氣動吸盤，它不需要外接氣源。它是通過改變吸盤自身形狀或用手泵抽取吸盤內部空氣來吸附工件。有平面吸盤和曲面吸盤之分，多用于表面非常光滑的工件的搬運和固定，例如玻璃，不銹鋼板和表面噴漆的物體等。
六、光盤吸盤
       多為閉環(huán)形或半閉環(huán)形，材質以硅膠為主。專用于光盤行業(yè)。
七、耐高溫吸盤
       最高耐高溫達400攝氏度（短時間內），適用于高溫鋼板、鋁板和玻璃板。
八、密封條
      是圈制吸盤的配件。多用于表面比較粗糙的工件，例如混凝土預制件、耐火磚、粗加工的天然石塊和毛玻璃等。